Как автоматизированные укладочные машины, такие как захватные паллетизаторы, реализуют автоматизацию? 

В настоящее время, если мы войдем в современные и высокоинтеллектуальные производственные предприятия, мы обнаружим, что в цехах работают не люди, а полностью автоматизированные интеллектуальные устройства, которые трудятся напряженно и упорядоченно. На самом деле, это относится не только к обрабатывающей промышленности. Если мы посетим логистические компании, то также увидим, что упаковкой, отгрузкой и укладкой на поддоны на складах занимаются автоматизированные укладочные машины, такие как захватные паллетизаторы. Итак, как же такие машины достигают автоматизации?

Проектирование системы управления укладочным роботом: Система управления укладочным роботом в основном включает программную систему управления и аппаратную систему управления. В современном проектировании систем укладочных роботов аппаратная система управления часто выполняется в модульной форме, а общая структура использует распределенную архитектуру управления.

Верхний уровень использует обычный промышленный управляющий компьютер, который в основном обрабатывает мониторинг системы и управление задачами, такие как управление с помощью пульта обучения, сервисы отображения, преобразование координат, автоматические расчеты ускорения и замедления. На основе команд пользователя и требований операторов программы движений он выполняет планирование траектории, интерполяцию и преобразование координат, вычисляет позиции моторов каждой оси, а также принимает сигналы обратной связи с нижнего уровня и сигналы внешних датчиков, оценивает выполнение задачи и состояние окружающей среды, а затем передает на нижний уровень в системы сервопривода положения каждого сустава обновленные значения позиции, соответствующие заданным точкам, для достижения координации и контроля движений суставов.

Нижний уровень использует DSP-контроллер (контроллер цифровой обработки сигналов) и программируемый логический контроллер (ПЛК). DSP-контроллер, а именно используемая плата управления движением PMAC104, в основном выполняет вычисления кинематики в реальном времени, планирование траектории, интерполяционные расчеты, сервоуправление и т.д., постоянно считывая импульсы энкодера каждой оси, вычисляя текущее положение робота и сравнивая его программным методом с заданным положением, регулируя отклонение с помощью PID-регулятора. ПЛК в основном обрабатывает управление периферийным оборудованием робота, таким как пневматические захваты манипулятора, мониторинг различных конвейеров вокруг и т.д.